Diferencias

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--- doc:tec:elo:uc_arduino:arduino_int:inicio [2025/03/25 13:59] – [Habilitación y configuración de la interrupción] fepg
+++ doc:tec:elo:uc_arduino:arduino_int:inicio [2025/03/25 14:04] (actual) – [Habilitación y configuración de la interrupción] fepg
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 </code> Veamos sus parámetros a continuación:
-  * ''digitalPinToInterrupt'' -> Si damos el pin, el programa se encarga de buscar la interrupción.
+  * ''digitalPinToInterrupt''
+    * Si damos el pin, el programa se encarga de buscar la interrupción.
-  * ''P'' -> Es el pin que detecta la interrupción. **En el Arduino Nano es el ''2''**.
+  * ''P''
+    * Es el pin que detecta la interrupción.
+    * **En el Arduino Nano es el ''2''**.
-  * ''Funcion'' -> Función asociada a la interrupción. Se ejecuta al producirse la interrupción. En otro lugar del programa deberemos declararla ''void Funcion(){}''.
+  * ''Funcion''
+    * Función asociada a la interrupción. Se ejecuta al producirse la interrupción. Suele denominarse **ISR** (//Interruption Service Routines//) y, por definición, tiene que ser una función que no recibe nada y no devuelva nada.
+    * En otro lugar del programa deberemos declararla ''void Funcion(){}''.
   * ''flanco de activación''
     * ''RISING'' -> Detecta el **flanco de subida** en el pin ''P'', llamando a la interrupción.
     * ''FALLING'' -> Si se pone en lugar de ''RISING'', llama a la interrupción en el **flanco de bajada** de la señal de entrada al pin ''P''.
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+===== Función ISR =====
+  * La función asociada a una interrupción se denomina **ISR** (//Interruption Service Routines//) y, por definición, tiene que ser una función que no recibe nada y no devuelva nada.
+  * Dos ISR no pueden ejecutarse de forma simultánea. En caso de dispararse otra interrupción mientras se ejecuta una ISR, la función ISR se ejecuta una a continuación de otra.
+  * **La ISR, cuanto más corta mejor**. Al diseñar una ISR debemos mantener el menor tiempo de ejecución posible, dado que mientras se esté ejecutando el bucle principal y todo el resto de funciones se encuentran detenidas.
+    * Imaginemos, por ejemplo, que el programa principal ha sido interrumpido mientras un motor acercaba un brazo para coger un objeto. Una interrupción larga podría hacer que el brazo no para a tiempo, tirando o dañando el objeto.
+  * Frecuentemente la función de la ISR se limitará a activar un flag, incrementar un contador, o modificar una variable. Esta modificación será atendida posteriormente en el hilo principal, cuando sea oportuno.
+  * No emplear en una ISR un proceso que consuma tiempo. Esto incluye cálculos complejos, comunicación (serial, I2C y SPI) y, en la medida de lo posible, cambio de entradas o salidas tanto digitales como analógicas.
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 ===== Variables volátiles =====