====== [Robótica] Comunicaciones: Conceptos generales ======

<lead>{{ico:consulta_32.png?nolink|}} Contenidos</lead>
----
  - Documentos PDF
    - {{ doc:tec:robot:com_general:conexion_remota_0_teo.pdf |Conexión remota}}
    - {{ doc:tec:robot:com_general:2023_-_protocolos_comunicacion_para_integracion_de_robots_y_plc.pdf |Protocolos de comunicación para integración de robots y PLCs (2023)}}
    - {{ doc:tec:robot:com_general:tfg_-_desarrollo_de_un_entorno_con_hmi_y_plc_siemens_para_tareas_de_paletizado_de_un_robot_industrial.pdf |TFG - Desarrollo de un entorno con HMI y PLC Siemens para tareas de paletizado de un robot industrial}}
  - Manuales ABB
    - [[this>../dok/manual/robot/abb/robotware_parametros_sistema.pdf|Parámetros del sistema: Manual de referencia técnica]] Página 38 y siguientes.
      * //De forma predeterminada, el puerto X5 (LAN 3) se configura como una red aislada, lo cual permite la conexión del controlador de robot a una red externa. Típicamente, los PLC que controlan varios controladores de robot se conectan a LAN 3.//
    - [[this>../dok/manual/robot/abb/robotware_opciones_y_funciones.pdf|Robotware: Opciones y funciones (2023)]]
      * Apartado **8.5 Socket Messaging [616-1]**
    - [[this>../dok/manual/robot/abb/rapid_manual_descripcion.pdf|Descripción general de RAPID: Manual de referencia técnica (2021)]]
      * Apartado **1.19 Funciones para cadenas de caracteres**
    - [[this>../dok/manual/robot/abb/rapid_manual_referencia.pdf|Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Manual de referencia técnica]]
      * En la sección de **Tipos de datos** buscar la palabra ''socket'' para comprobar las múltiples instrucciones con esa palabra.
\\ 
<lead>{{:ico:video.png?nolink|}} Vídeos</lead>
----
<TEXT align="center">

<grid><col xs="12" md="4"><badge>1</badge>

[[https://youtu.be/7onNYSn89tk|Instrumentación - Protocolos de Comunicación Industrial]]
{{ youtube>7onNYSn89tk?small }}
\\ 
</col><col xs="12" md="4"><badge>2</badge>

[[https://youtu.be/KnhSdn13XL8|ABB RobotStudio con Siemens por Socket]] / Robot ABB como servidor ✔
{{ youtube>KnhSdn13XL8?small }}
\\ 
</col><col xs="12" md="4"><badge>3</badge>

[[https://youtu.be/6Qks8TGY-_Y|Comunicación RobotStudio Protocolo TCP/IP (sockets)]] / Robot ABB como servidor ✔
{{ youtube>6Qks8TGY-_Y?small }}
\\ 
</col></grid>
</TEXT>

<TEXT align="center">

<grid><col xs="12" md="4"><badge>4</badge>
 
[[https://youtu.be/ANteov3OtOI|Open User Communication (TCON, TSEND, TRCV) con PLC S7-1200, TIA PORTAL y Python con protocolo TCP]] / PLCs Siemens ✔
{{ youtube>ANteov3OtOI?small }}
\\ 
</col><col xs="12" md="4">

</col><col xs="12" md="4">

</col></grid>

</TEXT>

**Anotaciones sobre el vídeo <badge>4</badge> de PLCs**

  * :!: En este vídeo se usa para el servidor un PC con un programa Python pero, excluyendo esa parte, explica muy bien los pasos a realizar en el TIA Portal para configurar el PLC Siemens como cliente. Es por ello que con este vídeo pretendemos resolver la mitad del problema: **La configuración del lado cliente de un PLC Siemens S7-1200** para luego poder comunicarse con un servidor, que en nuestro caso será el robot de ABB. 8-) **''Las configuraciones están indicadas para el TIA Portal v15''**.
  * **Material adjunto al vídeo**
    - {{ doc:tec:robot:com_general:comunicaciontcpv1.zip |Proyecto para TIA Portal v15}}
    - {{ doc:tec:robot:com_general:tcpopencomm.py.7z |Programa Python TCPOpenComm.py}} para usar el PC como cliente: <code python TCPOpenComm.py>

import socket
import sys
socketc=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) #Crear Socket
server_address = ('192.168.0.241', 2020) #Asignar IP y puerto para servidor
socketc.bind(server_address) #TCP 2020
print('starting up on {} port {}'.format(*server_address))
socketc.listen(1)
comando='1'
while True:
    # Wait for a connection
    print("Esperando conexion")
    connection, client_address = socketc.accept()
    try:
        print("Conexion desde IP...", client_address)

        # Recibir datos en chuncks (segmentos)
        while True:
            data = connection.recv(4)
            print("recibido {!r}".format(data))
            if data:
                print("Retornando datos al cliente")
                connection.sendall(comando)
            else:
                print("No hay datos desde cliente...", client_address)
                break

    finally:
        # Cerrar la conexion
        connection.close()

</code>
\\