[Robótica] Comunicaciones: Conceptos generales

Contenidos

1. Documentos PDF
   1. Conexión remota
   2. Protocolos de comunicación para integración de robots y PLCs (2023)
   3. TFG - Desarrollo de un entorno con HMI y PLC Siemens para tareas de paletizado de un robot industrial
2. Manuales ABB
   1. Parámetros del sistema: Manual de referencia técnica Página 38 y siguientes.
      • De forma predeterminada, el puerto X5 (LAN 3) se configura como una red aislada, lo cual permite la conexión del controlador de robot a una red externa. Típicamente, los PLC que controlan varios controladores de robot se conectan a LAN 3.
   2. Robotware: Opciones y funciones (2023)
      • Apartado 8.5 Socket Messaging [616-1]
   3. Descripción general de RAPID: Manual de referencia técnica (2021)
      • Apartado 1.19 Funciones para cadenas de caracteres
   4. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Manual de referencia técnica
      • En la sección de Tipos de datos buscar la palabra socket para comprobar las múltiples instrucciones con esa palabra.

Vídeos

Anotaciones sobre el vídeo 4 de PLCs

• En este vídeo se usa para el servidor un PC con un programa Python pero, excluyendo esa parte, explica muy bien los pasos a realizar en el TIA Portal para configurar el PLC Siemens como cliente. Es por ello que con este vídeo pretendemos resolver la mitad del problema: La configuración del lado cliente de un PLC Siemens S7-1200 para luego poder comunicarse con un servidor, que en nuestro caso será el robot de ABB. Las configuraciones están indicadas para el TIA Portal v15.
• Material adjunto al vídeo
  1. Proyecto para TIA Portal v15
  2. Programa Python TCPOpenComm.py para usar el PC como cliente:

     TCPOpenComm.py

     import socket
     import sys
     socketc=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) #Crear Socket
     server_address = ('192.168.0.241', 2020) #Asignar IP y puerto para servidor
     socketc.bind(server_address) #TCP 2020
     print('starting up on {} port {}'.format(*server_address))
     socketc.listen(1)
     comando='1'
     while True:
         # Wait for a connection
         print("Esperando conexion")
         connection, client_address = socketc.accept()
         try:
             print("Conexion desde IP...", client_address)
      
             # Recibir datos en chuncks (segmentos)
             while True:
                 data = connection.recv(4)
                 print("recibido {!r}".format(data))
                 if data:
                     print("Retornando datos al cliente")
                     connection.sendall(comando)
                 else:
                     print("No hay datos desde cliente...", client_address)
                     break
      
         finally:
             # Cerrar la conexion
             connection.close()